加速度约束条件下的非完整移动机器人运动控制
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中国科学技术大学自动化系 合肥 230027

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曹洋

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    将移动机器人的运动规划与跟踪控制问题合并在一起, 对加速度约束条件下的非完整移动机器人运动控制问题进行研究.提出基于贝塞尔曲线的路径规划方法, 以满足机器人的非完整约束.在考虑所受加速度约束的条件下, 通过规划机器人状态时间轨线的方法实现了时间最优的轨迹规划.基于控制李亚普诺夫函数推导出了轨迹跟踪的控制律.仿真实验结果表明所提出的算法是有效的.

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引用本文

曹洋;方帅;徐心和.加速度约束条件下的非完整移动机器人运动控制[J].控制与决策,2006,21(2):193-0196

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  • 收稿日期:2004-12-31
  • 最后修改日期:2005-04-20
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  • 在线发布日期: 2006-02-20
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