为实现工业机器人自动跟踪曲线焊缝, 提出了协调焊枪运动和视觉跟踪的视觉伺服控制方法.建立了特征点的数学模型, 并在此基础上确定机器人运动的旋转轴.设计了一种双层结构的模糊视觉伺服控制器, 通过动态确定控制量有效范围来保证图像特征存在于视场中.为准确确定有效范围, 设计了带模型动态补偿Kalman 滤波器.曲线焊缝的自动跟踪实验验证了所提方法的有效性.