基于欠驱动机械系统的动力学,分析了其驱动模式;为了便于欠驱动机械系统的控制设计,针对具有动能对称性的欠驱动机械系统,提出了一种闭环全局坐标变换方案.该方案将欠驱动机械系统的动力学转换成具有结构特征的级联规范型( 即严格反馈、严格前馈和非三角级联非线性系统),并分别给出了Pendubot、倒立摆系统和TORA(Translational Oscillator with Rotational Actuator)系统的级联规范型.