针对旋转小球在垂直平面内运动的欠驱动的具有旋转激励的平移振器(TORA ),基于拉格朗日方程,建立其动力学模型.结合部分反馈线性化,采用一个闭环坐标变换将系统动力学转换成严格反馈的级联非线性系统,该级联系统由非线性子系统和两个积分器组成.在设计了非线性子系统有界状态反馈算法的基础上,应用积分Backstepping 给出了实现系统全局稳定的状态反馈控制器.仿真结果验证了该控制器的有效性.