基于滑模控制原理,利用模糊系统的逼近能力,提出一种自适应模糊控制方法.该方法提出一种简化非线性死区输入模型,取消了非线性死区输入模型的倾斜度相等以及死区边界对称的条件,还取消了非线性死区输入模型各种参数已知的条件.该方法通过引入逼近误差的自适应补偿项来消除建模误差和参数估计误差的影响,理论分析证明了闭环系统是半全局一致终结有界,跟踪误差收敛到零.仿真结果表明了该方案的有效性.