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首页 > 过刊浏览>2007年第22卷第7期 >774-777
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平面倒立摆自适应滑模模糊控制
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西安电子科技大学机电工程学院 710071

作者简介:

段学超

通讯作者:

中图分类号:

TP391

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    采用拉格朗日方程建立平面倒立摆的动力学模型,并将其在平衡位置进行线性化,得到了系统在X 和Y 两个正交控制方向解耦的近似模型.针对每一个控制方向上由互相耦合的基座小车定位子系统和摆杆镇定子系统组成的欠驱动系统,设计了自适应滑模模糊控制器,实现了基座小车沿圆周行走条件下摆杆的运动平衡控制.行走实验验证了所提出控制算法的有效性.

    Abstract:

    参考文献
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    引证文献
引用本文

段学超;仇原鹰;段宝岩.平面倒立摆自适应滑模模糊控制[J].控制与决策,2007,22(7):774-777

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  • 收稿日期:2006-03-10
  • 最后修改日期:2006-06-27
  • 录用日期:
  • 在线发布日期: 2007-07-20
  • 出版日期:
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