针对一类非线性系统,提出了一种自适应评价方法.该方法可以控制系统输出对参考信号进行跟踪,其评价函数可直接解析求出.该方法只需一个动作网络用于产生控制动作,并且方法中的网络权值初始化可随机选取.使用Lyapunov方法对整个系统的动态性能进行分析,证明了在一定条件下此方法能保证闭环误差及网络权值一致最终有界.仿真结果与理论分析相一致,证明了所提出方法的有效性.