针对由一个驱动臂和一个未驱动摆杆组成的欠驱动Furuta 摆系统,设计了实现其稳定的切换控制系统. 控制任务是将未驱动摆杆稳定在上方不稳定平衡点的同时,将驱动臂控制到零点,分为两部分:首先基于部分反馈线性化技术设计一个饱和的状态反馈控制器,将摆杆快速控制到上方不稳定平衡点附近;然后切换到一个线性的全状态反馈控制器,实现系统的稳定控制. 仿真实验验证了控制器的有效性.