为解决柔性机械手非最小相位的控制问题以及克服运动中的抖振,采用积分流形和奇异摄动理论,将柔性机械手系统分解为快慢两个子系统.对于慢变子系统,设计一种基于一阶鲁棒微分估计器的二阶滑模控制策略,使其轨迹跟踪期望值,对于快变子系统,采用频率成形滤波器设计动态补偿器来抑制弹性振动,并基于线性二次型最优控制方法给出相应的最优控制规律,使系统的输出快速趋于稳定.仿真结果表明了该控制策略的有效性.