针对目前应用于多机器人搜集任务的拍卖方法很少考虑机器人参与拍卖的时机是否适当这一问题,在拍卖方法中引入了心理学的焦虑概念,提出了基于焦虑/拍卖的多机器人协作搜集方法.通过对机器人焦虑程度的量化反映其对环境,队友及自身状况的评价,进而反映其对自己独立完成任务的不自信程度和对队友提出的拍卖邀请的主观接受程度.实验结果表明,与单纯的拍卖方法相比,该方法能提高多机器人协作搜集任务的执行效率.