基于移动机器人路径规划的鼠群算法
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武汉大学电子信息学院 430072

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刘徐迅

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TP24

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    研究静态环境下机器人路径规划问题,并根据老鼠觅食行为提出一种鼠群算法.该算法引入环境因子和经验因子,每次搜索后对路径进行经验因子更新,通过迭代的方式寻找静态环境下机器人最佳路径.同时提出一种禁忌策略,有效地避免了路径死锁问题.理论分析和实验结果表明,该算法能使机器人在有较多障碍的环境下迅速找到一条优化路径,而且安全避碰,与同类算法相比具有一定的优越性.

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引用本文

刘徐迅,曹阳,陈晓伟.基于移动机器人路径规划的鼠群算法[J].控制与决策,2008,23(9):1060-1064

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  • 收稿日期:2007-06-27
  • 最后修改日期:2007-09-25
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  • 在线发布日期: 2008-09-20
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