基于状态空间的机械臂轨迹规划
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上海交通大学自动化系 200240

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谢文龙

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TP24

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    提出一种基于状态空间的机械臂轨迹规划方法,定义并构造了机械臂系统的状态空间,根据内在机构约束与外部环境约束描述出系统状态的可达范围,并给出了任务的可实现条件.对于可实现任务,在状态空间能搜索到任务完成的最优解.如果任务无法完成,则修改系统配置或约束,在新的状态空间确定任务实现的转化条件,并对任务的设计与规划给予指导.研究了障碍约束下两连杆机械臂的点到点任务,实验结果验证了该方法的有效性.

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引用本文

谢文龙;苏剑波.基于状态空间的机械臂轨迹规划[J].控制与决策,2009,24(1):49-54

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  • 收稿日期:2007-10-25
  • 最后修改日期:2008-05-04
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  • 在线发布日期: 2009-01-20
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