针对一类不确定非线性系统的传统滑模控制，推导了滑模误差和稳态误差的范围．为了减小系统的稳态误差，同时防止积分饱和，设计了一种改进积分型滑模面．在边界层外，通过调节因子对积分项进行削弱，以防止在初始误差较大的条件下积分饱和引起的超调较大和调节时间较长的问题；在边界层内，采用传统积分以减小系统稳态误差．理论分析和仿真研究表明了所提改进积分型滑模控制方法的有效性．