机器人系统全局渐近稳定非线性PD+轨迹跟踪控制
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西安电子科技大学机电工程学院 710071

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苏玉鑫

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TP242.2

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    采用一类具有“小误差放大、大误差饱和”功能的非线性饱和函数来改进常用的线性比例微分加(PD+)机器人系统动力学控制,以形成非线性PD+(NPD+)控制,从而获得更快的响应速度和轨迹跟踪精度.应用Lyapunov直接稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了闭环系统的全局渐近稳定性.两自由度机器人系统数值仿真结果表明
    了所提出的NPD+控制具有良好的控制品质.

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引用本文

苏玉鑫,郑春红.机器人系统全局渐近稳定非线性PD+轨迹跟踪控制[J].控制与决策,2009,24(11):1697-1701

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  • 收稿日期:2008-12-22
  • 最后修改日期:2009-03-23
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  • 在线发布日期: 2009-11-20
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