针对一类未知时变时滞非线性系统，提出一种基于观测器的重复控制方案．采用线性矩阵不等式设计非线性观测器，所设计的控制律含有ＰＩＤ 反馈项，常值参数自适应律是微分差分型的，时变参数学习律是差分型的．在假设未知时变时滞、时变参数和参考输出的周期有已知的最小公倍数下，通过构造一个Ｌｙaｐｕｎｏｖ-Ｋｒａｓｏｖｓｋｉｉ型复合能量函数，证明了所有闭环信号有界且输出跟踪误差收敛．仿真实例表明了算法的有效性．