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首页 > 过刊浏览>2009年第24卷第2期 >176-180
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面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法
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哈尔滨工业大学先进机器人及系统国家重点实验室 150080

作者简介:

潘博

通讯作者:

中图分类号:

TP241.3

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    针对-自由度冗余机器人实时运动控制,对机器人逆运动学提出了一种新的求解方法.采用位姿分解方式,使-自由度冗余机器人逆运动学简化为,自由度位置逆运动学求解.在梯度投影法得到位置优化解的基础上,利用机器人封闭解公式求得一组优化解.通过对-自由度机器人仿真分析,表明了该方法的有效性.

    Abstract:

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    引证文献
引用本文

潘博;付宜利;杨宗鹏;王树国.面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法[J].控制与决策,2009,24(2):176-180

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  • 收稿日期:2007-12-20
  • 最后修改日期:2008-04-24
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  • 在线发布日期: 2009-02-20
  • 出版日期:
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