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首页 > 过刊浏览>2009年第24卷第6期 >885-888
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一种用于机器人三维表面扫描系统的手眼标定算法
DOI:
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作者:
作者单位:

大连海事大学自动化研究中心 116026

作者简介:

马孜

通讯作者:

中图分类号:

TP242

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    摘要:

    将线结构光测头安装在机器人末端,构成自由曲面非接触测量系统.利用齐次坐标变换理论建立测量系统的数学模型.针对该模型中的手眼标定问题,使用平面作为参考物,控制机器人以特定的位姿测量该平面,建立关于手眼关系的约束方程,并给出手眼参数的封闭解.通过对实际系统进行标定实验,验证了算法的有效性.

    Abstract:

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引用本文

李爱国;马孜;张旭;吴德烽.一种用于机器人三维表面扫描系统的手眼标定算法[J].控制与决策,2009,24(6):885-888

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  • 收稿日期:2008-05-27
  • 最后修改日期:2008-08-06
  • 录用日期:
  • 在线发布日期: 2009-06-20
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