粒子滤波是适用于非线性非高斯系统下目标跟踪的强有力工具．ＭｉｒｏＳｏｔ足球机器人系统可以作为研究机动目标跟踪问题的平台．对此，在分析ＭｉｒｏＳｏｔ系统目标特征的基础上，提出一种基于目标特征约束的均值漂移粒子滤波算法，利用约束和优化的思想提高粒子的质量并减少其数量．对比实验表明，该方法有效地克服了传统粒子滤波的计算量和粒子退化问题，保证了多机动目标跟踪的准确性和实时性．