欠驱动不对称船舶全局K指数镇定的解耦实现
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哈尔滨工程大学 自动化学院

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于瑞亭

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Decoupling implementation of global ??-exponential stabilization of underactuated non-symmetric surface vessel
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    摘要:

    研究一类欠驱动不对称船舶的全局?? 指数镇定问题, 并且提出一种新的解耦控制方法. 首先, 对船舶系统进行全局微分同胚变换和状态时变变换, 并将其解耦为线性子系统和线性时变子系统, 从而将整个系统的镇定控制问题转化为两个简单子系统的镇定问题, 简化了控制器的设计; 然后, 为每个子系统分别设计独立的全局时变指数镇定控制律, 实现了欠驱动不对称船舶的全局?? 指数镇定; 最后, 仿真结果表明了所提出方法的有效性.

    Abstract:

    The stabilization problem of an underactuated non-symmetric surface vessel is considered, and a new decoupling method is proposed. Based on the global diffeomorphism and time-varying coordinate transformation, the ship dynamic system can be decoupled into two linear subsystems, and the isolated global exponential stabilizing controllers are designed. Then a global ??-exponential stabilizing controller for the whole system is constructed for the ship in consideration. Finally, simulation results show the effectiveness of the proposed method.

    参考文献
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引用本文

于瑞亭 朱齐丹 刘志林 王岩.欠驱动不对称船舶全局K指数镇定的解耦实现[J].控制与决策,2012,27(5):781-786

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  • 收稿日期:2010-11-04
  • 最后修改日期:2011-05-13
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  • 在线发布日期: 2012-05-20
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