Cubature 卡尔曼滤波与Unscented 卡尔曼滤波估计精度比较
DOI:
CSTR:
作者:
作者单位:

1. 哈尔滨工程大学自动化学院
2. 中国舰船研究设计中心

作者简介:

唐李军

通讯作者:

中图分类号:

O231.2

基金项目:

水下重力磁力导航理论与技术研究;基于地磁场测量的水下定位方法研究


Estimation precision comparison of Cubature Kalman filter and Unscented Kalman filter
Author:
Affiliation:

Fund Project:

  • 摘要
  • |
  • 图/表
  • |
  • 访问统计
  • |
  • 参考文献
  • |
  • 相似文献
  • |
  • 引证文献
  • |
  • 资源附件
  • |
  • 文章评论
    摘要:

    对于不同维数下非线性系统的估计问题, 为从常用的Unscented 卡尔曼滤波(UKF) 和Cubature 卡尔曼滤
    波(CKF) 中选取合适的滤波方法, 从函数泰勒展开式和数值稳定性上对其进行了分析和比较. 由于不同维数下它们
    捕获函数泰勒展开式高阶项的程度和数值稳定性不同, 两者滤波精度出现差异, 从而得到了不同维数下滤波方法的
    选择途径. 仿真结果验证了理论分析的正确性.
    关键词: 维数;估计精度;泰勒展开式;数值。

    Abstract:

    In order to select the appropriate filtering method from the UKF and CKF for the different dimensions nonlinear
    systems estimation, the two filters are analyzed and compared through the Taylor expansion of function and the numerical
    stability. Due to the different dimension, the captured high-order item degree of function Taylor expansion and the numerical
    stability are different to appear different filter precisions, so that the filter choice ways of different dimension are acquired.
    Simulation results show the correctness of with the theoretical analysis.

    参考文献
    相似文献
    引证文献
引用本文

孙枫 唐李军. Cubature 卡尔曼滤波与Unscented 卡尔曼滤波估计精度比较[J].控制与决策,2013,28(2):303-308

复制
分享
文章指标
  • 点击次数:
  • 下载次数:
  • HTML阅读次数:
  • 引用次数:
历史
  • 收稿日期:2011-08-23
  • 最后修改日期:2011-10-28
  • 录用日期:
  • 在线发布日期: 2013-02-20
  • 出版日期:
文章二维码