基于立体视觉的球形机器人定位方法
DOI:
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作者:
作者单位:

1. 北京邮电大学
2. 北京邮电大学自动化学院

作者简介:

叶平

通讯作者:

中图分类号:

A

基金项目:

国家自然科学基金:基于供应链低碳化的企业行为与运营优化决策研究;中央高校基本科研业务费专项资金资助;高等学校科技创新工程重大项目培育项目资金资助


Stereovision-based localization for ball-shaped robot
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    摘要:

    针对球形机器人定位问题, 提出了基于立体视觉的球形机器人定位方法. 通过双目相机采集环境图像序列,
    提取Shi-Tomasi 特征点, 计算尺度不变特征变换(SIFT) 特征描述符, 并利用欧氏距离进行立体匹配; 通过KLT 算法
    进行特征点跟踪; 采用解析法求解机器人在前后帧图像之间的位姿变化量; 同时采用特征点筛选、RANSAC算法和
    卡尔曼滤波等方法, 提高运动估计的准确性和鲁棒性. 实验结果验证了所提出方法的可行性.

    Abstract:

    An approach based on stereovision is proposed for ball-shaped robot localization. Shi-Tomasi detector, scale
    invariant feature transform(SIFT) descriptor and KLT tracker are used to extract and track the features from image sequence
    taken by a stereo camera. Euclidean distance between SIFT descriptors of features in both images is computed for stereo
    matching. An efficient closed-form method is adopted to estimate the frame-to-frame incremental motion in real time.
    Moreover, additional techniques, including bucketing of features, RANSAC based outlier rejection and Kalman filtering, are
    applied to improve accuracy and robustness of the estimated motion. The experimental results demonstrate the feasibility of
    the proposed stereovision-based localization.

    参考文献
    相似文献
    引证文献
引用本文

叶平, 李自亮, 孙汉旭.基于立体视觉的球形机器人定位方法[J].控制与决策,2013,28(4):632-636

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  • 收稿日期:2011-12-06
  • 最后修改日期:2012-03-31
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  • 在线发布日期: 2013-04-20
  • 出版日期:
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