基于奇异值分解的鲁棒容积卡尔曼滤波及在组合导航中的应用
CSTR:
作者:
作者单位:

中国矿业大学a. 国土环境与灾害监测国家测绘地理信息局重点实验室,b. 环境与测绘学院,江苏徐州221116

作者简介:

张书毕

通讯作者:

中图分类号:

TP273

基金项目:

国家自然科学基金项目(40904004, 51174206);江苏高校优势学科建设工程项目(PAPD);江苏省普通高校研究生创新计划项目(CX10B-142Z).


Robust cubature Kalman filter based on SVD and its application to integrated navigation
Author:
Affiliation:

a. Key Laboratory for Land Environment and Disaster Monitoring of the State Bureau of Surveying and Mapping, b. School of Environment and Spational Informatics,China University of Mining and Technology,Xuzhou 221116

Fund Project:

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    摘要:

    为了提高GPS/INS 组合导航系统对异常观测值的鲁棒性, 引入??∞ 滤波思想提出一种新的非线性鲁棒滤波. 分析H鲁棒容积卡尔曼滤波中不同约束水平对滤波结果的影响, 指出在一定范围内当约束水平越小时, 系统的鲁棒性越强, 但容易造成Riccati 不等式无解, 导致滤波发散. 采用奇异值分解代替容积卡尔曼滤波中的Cholesky 分解, 改善了滤波的稳定性, 放宽了??∞ 鲁棒容积卡尔曼滤波器对约束水平的要求. GPS/INS 组合导航实验验证了该滤波方法的正确性和优越性.

    Abstract:

    A new nonlinear robust filter is proposed to deal with the outlier of GPS/INS integrated navigation system. The influence of different design parameters for the H∞  cubature Kalman filter is analyzed. The design parameter is smaller, and the robustness of the filter is stronger. But the design parameter is easily out of step with the Riccati inequation and the filter is easy to diverge. In this respect, the singular value decomposition algorithm is used to take the place of Cholesky decomposition in H∞  cubature Kalman filter. On the wider conditions for the design parameter, the new filter is more robust. The actual GPS/INS integrated navigation test indicates the correctness and effectiveness of the proposed filter algorithm.

    参考文献
    相似文献
    引证文献
引用本文

张秋昭 张书毕 刘志平 卞和方.基于奇异值分解的鲁棒容积卡尔曼滤波及在组合导航中的应用[J].控制与决策,2014,29(2):341-346

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  • 收稿日期:2012-10-02
  • 最后修改日期:2013-01-14
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  • 在线发布日期: 2014-02-20
  • 出版日期:
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