湍流环境中多弱感知机器人气味源搜索算法
CSTR:
作者:
作者单位:

1. 西北工业大学航海学院,西安710072;
2. 巴斯德研究所,巴黎75015.

作者简介:

张思齐

通讯作者:

中图分类号:

TP273

基金项目:

国家自然科学基金项目(51209174, 51311130137);机器人技术国家重点实验室开放课题(SKLRS-2012-MS-04);西北工业大学基础研究基金项(JCY20130113).


Odor source search employing multi-robots with limited perception in turbulence environments
Author:
Affiliation:

1. College of Marine Engineering,Northwestern Polytechnical University,Xi’an 710072,China;
2. Institute Pasteur,Paris 75015,France.

Fund Project:

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    摘要:

    针对湍流环境中机器人空间感知能力的不足, 提出一种多弱感知机器人气味源搜索算法. 该算法建立了气味源位置概率分布的近似表达式, 机器人通过自由能最小化获得移动方向. 各机器人之间通过共享位置信息实现协同, 通过设定内部温度达到搜索过程中探索和利用的平衡. 仿真结果验证了所提出算法的有效性.

    Abstract:

    An odor source search algorithm employing multi-robots with limited space perception in a turbulence environment is presented. In this algorithm, an approximate expression of the inferred position of the odor source is established, and the moving directions of robots are given by minimization of a free energy separately. The robots are coordinated with sharing their path each other. An internal temperature allows active control on the exploration/exploitation
    balance during the search. Simulation results show the effectiveness of the proposed method.

    参考文献
    相似文献
    引证文献
引用本文

张思齐 徐德民.湍流环境中多弱感知机器人气味源搜索算法[J].控制与决策,2015,30(8):1429-1433

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  • 收稿日期:2014-05-07
  • 最后修改日期:2014-07-16
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  • 在线发布日期: 2015-08-20
  • 出版日期:
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