考虑信息成功传递概率的多无人机协同目标最优观测与跟踪
CSTR:
作者:
作者单位:

北京航空航天大学飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室,北京100191.

作者简介:

邸斌

通讯作者:

中图分类号:

V279

基金项目:

国家自然科学基金项目(61333004, 61273349, 61175109, 61203223);航空科学基金项目(2013ZA18001).


Cooperative localization and tracking of multiple targets with the communication-aware unmanned aerial vehicle system
Author:
Affiliation:

(Science and Technology on Aircraft Control Laboratory,Beihang University,Beijing 100191,China.

Fund Project:

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    摘要:

    针对考虑通信因素的多无人机协同目标最优观测与跟踪问题, 引入费舍信息矩阵对无人机探测所获取的信息进行表征, 考虑无线通信链路特性并对无人机间信息成功传递概率进行建模. 以无人机群体所获取的关于目标的信息量为指标函数, 分别建立是否考虑通信因素情况下的多机协同目标最优观测及跟踪问题模型. 对两种情况下的多机协同目标观测与跟踪进行仿真比较, 仿真结果验证了所建模型的有效性, 并体现了通信因素的重要影响.

    Abstract:

    The problem of communication-aware unmanned aerial vehicle(UAV) placement and motion planning for target localization and tracking is investigated. The Fisher information matrix is introduced to model the information obtained from the measurements. The information is shared in the multihop wireless network which provides the communication. And the probability of the successful information transmission is modeled as a function of the signal-to-noise ratio. The models of communication-aware placement and motion planning for target localization and tracking are established for multiple stationary and mobile targets respectively. The simulation results show the effectiveness of the models and the effect of the communication on the UAV group behaviors.

    参考文献
    相似文献
    引证文献
引用本文

邸斌 周锐 董卓宁.考虑信息成功传递概率的多无人机协同目标最优观测与跟踪[J].控制与决策,2016,31(4):616-622

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  • 收稿日期:2015-01-29
  • 最后修改日期:2015-05-13
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  • 在线发布日期: 2016-04-20
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