基于莱维飞行粒子群算法的焊接机器人路径规划
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作者:
作者单位:

(华东理工大学化工过程先进控制和优化技术教育部重点实验室,上海200237)

作者简介:

王学武(1972-), 男, 副教授, 博士, 从事过程建模控制与优化、焊接自动化等研究;顾幸生(1960-), 男, 教授, 博士生导师, 从事控制理论与应用、复杂工业过程建模、控制与优化、生产计划与调度等研究.

通讯作者:

E-mail: wangxuew@ecust.edu.cn

中图分类号:

TP273

基金项目:

上海市自然科学基金项目(14ZR1409900);国家自然科学基金项目(61573144).


Welding robot path planning based on Levy-PSO
Author:
Affiliation:

(Key Laboratory of Advanced Control and Optimization for Chemical Processes of Ministry of Education,East China University of Science and Technology,Shanghai 200237,China)

Fund Project:

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    摘要:

    焊接机器人在工业上被广泛应用,焊接的任务规划直接关系到制造效率的提高.点焊机器人路径规划在仅考虑路径长度时可以简化为焊接顺序的优化问题,即旅行商问题.考虑到旅行商问题是NP完全问题,且是离散问题,提出一种结合莱维飞行的粒子群算法并对其进行离散化以求解此类路径优化问题.焊接机器人路径规划仿真结果验证了所提出方案的合理性和可行性.

    Abstract:

    Spot welding is widely used in the modern industry, and task planning of welding is directly related to the improvement of manufacturing efficiency.When the path length is considered as the optimization objective, the path planning of the spot welding robot can be simplified as the optimization of the welding sequence that is the traveling salesman problem. Considering the traveling salesman problem is the NP complete problem and the discrete problem, the Levy-PSO algorithm is presented to obtain the optimal solution of the welding path through the study of the discrete Levy flight and the discrete PSO algorithm. The rationality and feasibility of the scheme are verified through the welding robot path planning simulation.

    参考文献
    相似文献
    引证文献
引用本文

王学武,严益鑫,顾幸生.基于莱维飞行粒子群算法的焊接机器人路径规划[J].控制与决策,2017,32(2):373-377

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  • 收稿日期:2016-01-06
  • 最后修改日期:2016-01-06
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  • 在线发布日期: 2017-02-13
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