欠驱动飞艇平面路径跟踪控制
CSTR:
作者:
作者单位:

(1. 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京100191;2. 北京航空航天大学第七研究室,北京100191)

作者简介:

左宗玉(1982-), 男, 讲师, 博士, 从事非线性控制、无人飞行器控制、自适应控制等研究;王欣欣(1991-), 男, 硕士生, 从事欠驱动飞行器跟踪控制的研究.

通讯作者:

E-mail: zzybobby@buaa.edu.cn

中图分类号:

TP273

基金项目:

国家自然科学基金项目(61673034);航空科学基金项目(2012CZ51029);航天支撑技术基金项目.


Planar path-following control for an under-actuated airship
Author:
Affiliation:

(1. School of Automation Science and Electrical Engineering,Beihang University,Beijing100191,China;2. The Seventh Research Division,Beihang University,Beijing100191,China)

Fund Project:

  • 摘要
  • |
  • 图/表
  • |
  • 访问统计
  • |
  • 参考文献
  • |
  • 相似文献
  • |
  • 引证文献
  • |
  • 资源附件
  • |
  • 文章评论
    摘要:

    针对欠驱动飞艇模型,提出一种基于制导向量场的平面路径跟踪控制方法.首先,基于牛顿-欧拉方程建立欠驱动飞艇动力学模型;然后,基于向量场理论构造制导向量场以获得期望偏航角,结合反步法设计路径跟踪控制律,并通过稳定性分析证明所设计的控制律能够使路径跟踪误差收敛到零而且闭环系统状态有界;最后,通过仿真对比了所提出方法与已有方法的控制效果,仿真结果验证了所提出方法的有效性和优越性.

    Abstract:

    A guidance vector field based path-following control method for an under-actuated airship is presented. Firstly, the under-actuated airship dynamic model is established based on Newton-Euler equations. Then the guidance vector field is constructed based on the vector field theory to obtain the desired yaw angle, and the path-following controller is proposed by using backstepping technique. It is proved that the proposed controller can make the airship track the desired path and the other closed-loop states are bounded. Finally, compared with an existing method, simulation results show the effectiveness and superiority of the proposed algorithm.

    参考文献
    相似文献
    引证文献
引用本文

左宗玉,王欣欣.欠驱动飞艇平面路径跟踪控制[J].控制与决策,2017,32(6):983-988

复制
分享
文章指标
  • 点击次数:
  • 下载次数:
  • HTML阅读次数:
  • 引用次数:
历史
  • 收稿日期:
  • 最后修改日期:
  • 录用日期:
  • 在线发布日期: 2017-06-16
  • 出版日期:
文章二维码