摘要:研究有向切换拓扑下线性多智能体系统的事件触发一致跟踪问题.\;大多数存在的工作研究了固定拓扑下的事件触发控制,然而,当智能体间联系随时间发生改变或通信拓扑随时间发生变化时,该控制策略失效,在考虑切换拓扑的基础上提出了一种基于积分型事件触发的控制策略.\;首先,当拓扑图包含一棵生成树且领导者是根节点时,利用Lyapunov稳定性理论,代数图论和矩阵变换,基于积分型事件触发协议,在切换拓扑下多智能体系统达到领导跟随一致性.\;其次,当存在多个领导者时,基于设计的触发机制,在切换拓扑下多智能体系统实现包含控制.\;同时,在上述两种情况下,闭环系统都不存在Zeno 现象.\;最后,仿真结果验证了控制策略的有效性.