不确定机械臂的自适应命令滤波反步渐近跟踪控制
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作者:
作者单位:

青岛大学

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中图分类号:

TP273

基金项目:

国家自然科学基金项目(面上项目,重点项目,重大项目)


Adaptive Command Filtered Backstepping Asymptotic Tracking Control for Uncertain Manipulator Systems
Author:
Affiliation:

Qingdao University

Fund Project:

The National Natural Science Foundation of China (General Program, Key Program, Major Research Plan)

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    摘要:

    研究了具有未知参数和外部干扰机械臂的自适应渐近跟踪控制问题. 提出了一种新的自适应命令滤波反步策略, 利用命令滤波器避免了传统反步中对虚拟控制函数的微分计算, 并建立了误差补偿机制来补偿滤波误差. 与现有的针对机械臂的命令滤波反步跟踪控制相比, 跟踪误差可以渐近收敛到零, 并且只需要设计一个自适应参数. 最后, 通过仿真验证了该方案的有效性.

    Abstract:

    This paper studies the adaptive asymptotic tracking control problem of robot manipulators with unknown parameters and external disturbances. A novel adaptive command filtered backstepping strategy is given, in which the command filters are used to avoid the differential calculations of virtual control function in conventional backstepping, and the error compensation mechanism is established to compensate for filtering errors. Compared with the existing command filtered backstepping tracking control for robot manipulators, the tracking error can asymptotically converge to the origin, and only one adaptive parameter needs to be designed. At last, the simulation example is given to verify the effectiveness of the proposed scheme.

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  • 收稿日期:2022-01-06
  • 最后修改日期:2022-04-11
  • 录用日期:2022-04-15
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