摘要:针对未知环境干扰、未知执行器故障等多水面船协同控制问题,提出了一种带有执行器故障的多水面船 固定时间分布式滑模协同控制方法. 该方案保证了协同控制系统的全局固定时间稳定性. 首先,设计了一种固定 时间干扰观测器,用于估计集总扰动(包括未知环境扰动和未知执行器故障). 其次,引入固定时间非奇异快速终端滑 模面,有效地消除了系统的奇异性,改善了系统的抖振. 再次,提出了一种基于固定时间非奇异快速终端滑模面和固 定时间干扰观测器的分布式容错控制器,使得收敛时间上界与系统初始状态无关. 最后,通过仿真验证了所提出控 制律的有效性.