基于混合事件触发机制的多智能体系统有限时间包容控制
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作者:
作者单位:

1.南开大学人工智能学院;2.南开大学人

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中图分类号:

基金项目:

国家自然科学基金项目(面上项目,重点项目,重大项目)


Finite-time containment control for multi-agent systems via hybrid eventtriggered mechanism
Author:
Affiliation:

1.college of artificial intelligence;2.Nankai University

Fund Project:

The National Natural Science Foundation of China (General Program, Key Program, Major Research Plan, Grant No. 62103203),

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    摘要:

    针对多智能体系统包容控制中跟随者和领导者存在的通信资源受限问题, 提出一种基于混合事件触发机制的有限时间包容控制方法, 将多智能体系统中的事件触发机制由跟随者拓展应用到领导者上. 首先, 分别为跟随者和领导者设计专属的事件触发函数, 实现了跟随者的事件触发式的通信以及控制器更新, 还实现了领导者的事件触发式通信. 其次, 在触发函数中设计了状态依赖的自适应参数可以动态地调整触发阈值, 减少事件触发序列. 将所提出的方法应用在有向拓扑结构下的包容控制问题, 在有限时间内能够实现包容控制目标. 最后, 通过仿真表明该方法的有效性.

    Abstract:

    A finite-time containment control based on a hybrid event-triggered mechanism is proposed to address the issue of limited communication resources in multi-agent systems (MASs), where the event-triggered mechanism is extended from the followers to the leaders. To begin with, dedicated event-triggered functions are designed for both followers and leaders, enabling event-triggered communication for both followers and leaders, with controller updates for followers. Furthermore, state-dependent adaptive parameters are designed in the triggering functions to dynamically adjust the triggering thresholds, thereby reducing the frequency of event-triggered actions. Applying the proposed method to MASs under directed topology can achieve containment control within a finite time. Finally, simulation results demonstrate the effectiveness of the new method.

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  • 收稿日期:2024-07-05
  • 最后修改日期:2024-10-20
  • 录用日期:2024-10-24
  • 在线发布日期: 2024-11-20
  • 出版日期:
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