摘要:针对由一般线性系统驱动的移动目标, 研究二阶多智能体系统固定时间旋转一致性问题. 在复杂环境中, 考虑部分智能体因感知范围受限或通信限制而无法直接获取移动目标的位置和速度信息, 设计一种基于时变坐标变换的分布式观测器. 首先, 所提出观测器只利用智能体间的局部交互信息, 使得所有智能体均能够在固定时间内精确估计移动目标的位置; 然后, 在此基础上, 设计局部固定时间输出反馈控制器, 通过引入目标跟踪、旋转控制、位置一致性以及速度补偿项, 实现系统在无速度信息条件下的固定时间旋转一致性; 接着, 结合双边极限齐次性理论与李雅普诺夫稳定性理论, 验证系统的固定时间稳定性, 理论分析表明, 所提出控制器能够确保所有智能体在固定时间内实现旋转一致性; 最后, 通过仿真实验验证了所提出控制器的有效性.