摘要:针对合作-竞争有向符号拓扑下二阶多智能体系统一致性控制中的状态隐私泄露问题,本文提出一种基于位置信息的隐私保护二分一致性控制协议.考虑通信过程中智能体位置信息易被窃听者获取,本文采用状态分解方法,将每个智能体的真实状态分解为耦合的子状态变量,使交互信息不再包含完整的真实状态,从而实现隐私保护.同时,基于结构平衡理论与规范变换方法,将符号网络转化为等价非负网络模型,结合采样位置信息设计分布式控制协议,并推导出系统实现二分一致性的充分必要条件.理论分析表明,在所提控制协议下,系统能够实现二分一致性,并可有效抵御诚实但好奇窃听者与外部窃听者对智能体状态信息的窃取.最后,通过数值仿真验证了所提方法的有效性。